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彭德怀邀请朴和他一起赴安东。16日上午，在安东召开了志愿军师以上干部大会。彭德怀首先宣布了中共中央政治局关于立即出兵援朝的决定，随后他分析了朝鲜战场的形势，阐明了抗美援朝的重要战略意义。他说：“现在美军及南朝鲜军队正向朝鲜民主主义人民共和国疯狂进攻，局势是很严重的，我们对于兄弟党和邻国遭受侵略，应该采取什么态度呢？中央经过反复认真讨论后，认为不能置之不理，决定大力支援朝鲜民主主义共和国反抗侵略者，帮助他们争取独立自由和解放，我认为中央这个决定是非常正确的。。。。。。我们如果不积极出兵支援朝鲜革命政府和人民，国内外反动派的气焰就会高涨，亲美派就会更加活跃，如果让美帝占领了整个朝鲜半岛，那对我国就是个直接威胁，国防边防都会处于极不利的地位。”
他在讲话中严肃批评了“恐美病”思想，指出：“敌人在武器装备方面是占绝对优势，但我们在战术方面就比敌人强，坚决勇敢，敢于近战，送炸药、拼刺刀、投手榴弹等，这些就是敌人所害怕的。”
根据朝鲜北部山高林密，地形狭窄，三面临海的特点，彭德怀还指出：“过去我们在国内战争中所采取的大踏步前进和大踏步后退的运动作战方式，在今天的朝鲜战场上不一定适应。”为此，“志愿军在战术上要采取阵地战与运动战相结合的形势，如敌人来攻，我们要把敌人顶住，一旦发现敌人的弱点，即迅速出击，插入敌后，坚决包围歼灭之。我们的战术是灵活的，不是死守某一阵地，但在必要时，又必须坚守阵地。”针对志愿军出国作战的新情况，他特别强调：“我们是共－－产－－党－－员。是国际主义者，这次出兵援助朝鲜人民，援助兄弟党，是我们应尽的义务。援助朝鲜也就是巩固我们的国防，因此，我们进入朝鲜后，千万不要骄傲，不要以大国援助者的身份自居。对朝鲜的党、人民政府、人民军队和广大人民群众，要切实尊重他们。”
彭德怀最后强调入朝作战要作长期艰苦的打算、要发扬我军的光荣传统，严格遵守三大纪律八项注意，切实遵守纪律，尊重朝鲜政府和朝鲜人民的风俗习惯，各级领导干部要多研究新情况，多想新办法，只要发挥群众力量。就能胜利完成党中央和毛主席交给我们的光荣任务。
就在中国人民志愿军积极准备渡江与美军作战的同时，在美国方面，却出现了十分乐观的气氛，美国五角大楼的官员们认为“苏联和中国出兵干涉的时机已过”。所以他们判断美军在向鸭绿江前进时，不会受到阻碍。麦克阿瑟猖狂扬言要在感恩节（1950年11月23日）前占领北朝鲜，直达鸭绿江边。
10月15日上午5时，毛主席致电高岗与彭德怀，指出：“我军先头部队最好能于十七日出动，二十三日到德川地区。休息一天，二十五开始筑工事制敌先机。第二个军可于十八日出动，其余可在尔后陆续出动，十天内外渡江完毕，请酌办。”17日上午，彭德怀指示参谋长解方带作战参谋龚杰随朴宪永过鸭绿江到达新义州李委员长处，商谈彭德怀和志愿军渡江后进一步展开行动的具体安排。下午，彭德怀与高岗乘飞机返回沈阳，与东北局、东北军区等领导同志进一步研究志愿军出国作战的装备器材、被服和医院的保障问题。
但此时，彭、高突然接到邓华和洪学智等的来电，称：昨日渡江部署会议结束后，经过讨论许多同志表示，现在部队高射炮太少，又无空军支援，敌人可集中大量飞机、大炮、坦克，毫无顾虑地向我阵地进行大规模攻击。而朝鲜多为山地水田，天寒地冻，工事不好挖，如敌人大举进攻，则阵地很难坚持。大家认为，各项准备工作也不充分，政治思想未普遍深入动员，建议度过冬季明春再出动为宜。。。。。。彭德怀和高岗接到来电后，感到此事有关战略全局，问题重大。正好这时又接到毛主席17日下午5时发来的急电，令他俩于18日乘飞机火速回京。这是因为周恩来定于18日自莫斯科回北京，所以毛主席电告彭、高：“对出兵时间，以待周18日回京向中央报告后确定为宜。”并要求彭、高紧急回京参加中央会商。
18日清晨，彭德怀与高岗乘飞机返回北京，当面向毛主席主席汇报了渡江部队的情况和邓、洪17日来电内容。此时敌进甚速，平壤告急。就在当日晚召开的中央会议上，当周恩来和彭德怀各自汇报了情况后，毛主席主席最终决断地说：现在敌人已围攻平壤，再过几天敌人就进到鸭绿江了。我们不论有天大的困难，志愿军渡江援朝不能再变，时间也不能再推迟，仍按原计划渡江。随后毛主席又指示彭德怀先以电话通知邓华、洪学智等，要求志愿军各部队严格保密，严密伪装，立即进行政治动员，补足食品弹药，召开誓师大会，立即准备出国作战。
10月18日21时，彭德怀在北京奉毛主席指示，以毛主席的名义，给邓华、洪学智、韩先楚、解方及东北军区副司令员贺晋年发出了特急绝密电报。电文如下：“四个军及三个炮兵师决定按预定计划进入朝北作战。自明（19日）晚从安东和辑安线开始渡鸭绿江。为严格保守秘密，渡江部队每日黄昏开始至翌日四时即停止，五时以前隐蔽完毕，并须切实检查。为取得经验，第一晚（19日晚）准备渡两个至三个师，第二晚再增加或减少，再行斟酌情形，余由高岗、彭德怀面告。”
同一天，为加强和统一志愿军司令部的指挥机构，**发布命令，决定：彭德怀的临时指挥所与团部（即原东北边防军司令部）合并，组成中国人民志愿军总部，彭德怀为司令员兼政治委员，邓华、洪学智、韩先楚为副司令员，解方为参谋长。当此紧张时刻，一个统一的精干的中国人民志愿军总部正式成立了。同时志愿军各路渡江部队亦开始向鸭绿江边急速开进，伟大的轰轰烈烈的抗美援朝战争的序幕就此揭开了。10月19日清晨，彭德怀、高岗由北京乘飞机火速赶回安东。当天黄昏时彭德怀仅带了一名参谋、两名警卫员和一部电台乘一辆吉普车，在渡江部队的先头，开始跨过鸭绿江大桥。在硝烟弥漫、炮声隆隆的朝鲜战场上，我党我军的一代名将－－彭德怀又开始导演第二次世界大战以来最为威武雄壮的一幕战争活剧。在抗美援朝战争进行中，毛主席与彭德怀始终保持着密切的联系，彭德怀随时向毛主席报告朝鲜战场上的情况，请示作战方针，毛主席将得到的各方面的情况和指示及时向彭德怀下达。1951年2月，彭德怀从朝鲜回到北京，当面向毛主席请示汇报。当时，毛主席正在西郊的玉泉山，彭德怀径直赶到那里，恰逢毛主席已就寝。彭德怀因军备紧迫，不顾警卫人员的劝阻，闯门而入。毛主席当即披衣起床，说：也只有你彭德怀在人睡觉的时候闯进来。毛主席仔细听取了彭德怀陈述朝鲜战争不能速胜的理由和当前急需解决的兵员、物资等问题。毛主席当即明确表示，能速胜则速胜，不能速胜则缓胜。彭德怀非常满意，说这就有了一个机动而又明确的方针。彭德怀根据朝鲜战场上的实际情况，灵活地运用我军过去革命战争中所创立的战略战术，同朝鲜人民军一道，在敌我武器装备十分悬殊，物资供应极端困难，战场条件异常恶劣的情况下，经过三年的艰苦奋战，迫使美帝国主义在停战协定上签字，打破了美军不可战胜的神话。